[로봇] 뱀로봇과 헬리콥터를 결합한 수색구조로봇 로봇AI

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미국 펜실베이니아대(UPenn) 모듈형 로봇공학 연구실(ModLab)이  2개의 뱀 로봇과 1개의 쿼드콥터를 결합한 수색구조로봇을 시연하였다. 좁은 공간과 복잡한 장애물에서도 임무를 수행할 수 있도록 하기 위해서다. 수색구조로봇 하면 보통 강한 힘으로 거친 지형을 밀고 나아가는 것을 연상하지만, 이런 로봇은 구석구석 접근하는 데 어려움을 겪을 수 있다고 과학기술잡지 <사이언스 뉴스>(Science News)가 전했다.
 연구진은 “많은 탐사, 구조, 지도 작성 작업 등은 쿼드콥터(quadcopter: 프로펠러가 4개인 헬기)를 위한 공기 흐름이나 궤도 공간이 없는 상황에서 수행되며, 인간이 접근하기에는 너무 위험한 화학 물질이나 임무가 포함된다. 또 이러한 작업은 협소한 공간에 접근하고 복잡한 장애물 위를 타고 넘어가기 위한 새로운 형태 인자(form factor: 보통 컴퓨터 하드웨어의 크기, 구성, 물리적 배열을 말함.)를 필요로 한다”고 설명하였다.
 연구진은 2개의 뱀 로봇과 하나의 쿼드콥터를 결합하여 일종의 무인 항공기 형태를 만들었다. 뱀 로봇은 2개의 수직 구동 서보 모터, 2개의 수평 구동 서보 모터, 3개의 구동 모터 등을 포함해 7자유도를 가지도록 설계되었다. 연구진은 분리 모드, 탱크 모드, 운송 모드 같은 3개의 모드에서 각각 로봇의 기능성을 시연할 수 있었다. 연구진은 이 3개의 로봇 시스템을 헤럴드(HERALD: The Hybrid Exploration Robot for Air and Land Deployment, 공중 및 지상 전개를 위한 하이브리드 탐사 로봇)라고 명명하였다.  뱀 로봇은 잔해 위에서 혹은 잔해 속에서 잘 이동하도록 설계되었으며, 쿼드콥터는 공중 감시 기능을 제공한다.

 

 

 


 

출처
http://mirian.kisti.re.kr/futuremonitor/view.jsp?record_no=251062&cont_cd=GT 
KISTI 미리안 『글로벌동향브리핑』 2014-09-30    
원문
http://phys.org/news/2014-09-robot-lab-snake-copter-combo.html
 
[추가 정보 연결]
http://modlabupenn.org/hybrid-exploration-robot-for-air-and-land-deployment-h-e-r-a-l-d/
[관련 논문 서지 정보] Latscha, Stella; Kofron, Michael; Stroffolino, Anthony; Davis, Lauren; Merritt, Gabrielle; Piccoli, Matthew; Yim, Mark, “Design of a Hybrid Exploration Robot for Air and Land Deployment (H.E.R.A.L.D) for Urban Search and Rescue Applications,” 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, September 14-18, 2014, Palmer House Hilton, Chicago, IL, USA

 

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