[로봇] 후쿠시마 사고원전서 활약하는 로봇 로봇AI

Hitachi%20robots%20for%20Fukushima%20460.jpg » 왼쪽이 잠수 로봇, 오른쪽이 형태변경 로봇. world-nuclear-news.org

 

 하나는 잠수, 하나는 형태변경 로봇

 

후쿠시마 원자력 사고 현장을 조사하고 수습하기 위해 새로운 로봇이 투입된다. 히타치와 히타치-GE원자력이 함께 개발해 온 이 두 가지 로봇은 후쿠시마 다이치 원자력발전소를 조사하기 위한 것이다. 한 로봇은 잠수할 수 있고 다른 로봇은 형태를 변경시킬 수 있다. 이 로봇들은 발전소에 대한 다양한 조사를 수행하게 되는데 원자로 내의 핵연료를 제거하기 위해 원격 조종되는 시스템을 개발하는데 필요한 자료를 수집하게 된다.
 

잠수형 로봇, 원자로 내부 균열 식별

 

잠수형 로봇은 방사성 오염수가 고여 있는 원자로 건물 내부의 균열 지점을 식별하고 탐색하기 위해 개발된 것이다. 단지 32kg밖에 나가지 않는 이 로봇은 6개의 추진체를 사용하는 데 4개는 수직 이동을 위한 것이고 2개는 수평 이동을 위한 것이다. 또 2개의 크롤러도 장착하고 있다. 이 로봇은 물 속에서 수평으로 진행할 수 있고 바닥을 따라 이동할 수 있는 것은 물론이고 벽과 같은 수직 구조물에서도 흡입기를 이용하여 움직일 수 있다. 높이 33cm, 길이 60cm, 폭 45cm인 이 로봇은 물 속의 좁은 공간에도 접근할 수 있다. 이 로봇은 80m에 달하는 케이블을 통해 조종된다.
 

형태변경 로봇, 접근 어려운 지역 탐사

 

형태 변경 로봇은 발전소의 접근하기 어려운 지역을 탐사하기 위해 개발된 것이다. 이것은 세 부분으로 구성되어 있는데, 주몸체와 두 개의 소형 크롤러다. 이 로봇은 긴 직선 형태를 통해 파이프와 같은 좁은 공간을 통과할 수 있다. 시험 결과, 이 로봇은 직경 10cm에 불과한 파이프도 통과할 수 있는 것으로 나타났다. 이와 별도로 크롤러를 90도까지 회전할 수 있어 U자 형태의 모습을 만들 수도 있기 때문에 평평한 표면을 진행할 때 더 나은 안정성을 제공할 수 있다. 이 로봇의 높이는 9cm이고 크롤러의 위치에 따라 길이는 25cm에서 64cm까지, 폭은 6.5cm에서 27cm까지 바뀌게 된다. 무게 7.5kg인 이 로봇은 40m짜리 케이블을 통해 조종된다.
 

다양한 작업 가능한 로봇들

 

로봇은 원자력을 비롯한 다른 산업 분야에서 접근이 어렵거나 고도로 오염된 지역에서 작업을 수행하기 위해 많이 사용되고 있다. 후쿠시마 사고 현장의 경우, 2011년 쓰나미 발생 이후 피해를 조사하기 위해 투입되고 있다. 히타치는 이미 원격 조종되는 아스타코-소라(ASTACO-SoRA) 소형 중장비 로봇을 공급한 바 있는데, 주로 현장의 정화작업에 사용되고 있다. 다른 로봇 공급 기업에는 미쓰비시 중공업(MHI), 도시바, 혼다 등이 있다.
 아스타코-소라는 980mm의 크기로 좁은 지역을 통과할 수 있다. 작은 체구를 가졌지만 한 쌍의 팔을 펼치면 2.5m까지 도달할 수 있어 작업을 자유롭게 수행할 수 있다. 로봇팔은 각각 150kg의 하중을 견딜 수 있고 절단기, 부양기, 카메라 등 다양한 장비를 갖추고 있다. 카메라를 제외한 도구들은 원격지에서 교체 가능하다.
 미쓰비시의 마이스터는 물건을 옮기거나, 드릴링, 혹은 밸브를 개폐하는 작업을 수행할 수 있는 서로 다른 도구를 장착할 수 있는 두 개의 팔을 자랑한다. 각각의 팔은 15kg의 물건을 들 수 있고 사람의 팔과 비슷한 움직임을 보여줄 수 있다. 
 
출처
http://mirian.kisti.re.kr/futuremonitor/view.jsp?record_no=245354&cont_cd=GT 
KISTI 미리안 『글로벌동향브리핑』 2014-03-21     
원문
http://www.world-nuclear-news.org/C-Swimming-shape-changing-robots-for-Fukushima-1703144.html


곽노필 한겨레신문 선임기자 nopil@hani.co.kr
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